整体流程分为三步（图1）：首先通过图像匹配获取序列图像的特征对应关系；然后采用增量式SfM估计初始图像位姿与稀疏三维点云；最后在全局平差中融入上述两项约束，优化相机位姿与三维结构。谢欢教授团队依托上海市“航天…...
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