徐工申请基于模糊 PID 的机器人焊缝打磨精准力控制专利，实现高效率、高质量的焊缝打磨

金融界 2025 年 5 月 8 日消息，国家知识产权局信息显示，江苏徐工工程机械研究院有限公司;华中科技大学无锡研究院申请一项名为“一种基于模糊 PID 的机器人焊缝打磨精准力控制方法及系统”的专利，公开号 CN119937463A，申请日期为 2025 年 1 月。

专利摘要显示，本发明涉及一种基于模糊 PID 的机器人焊缝打磨精准力控制方法及系统。本发明包括利用激光传感器扫描实际焊缝的三维特征，并得到对应在传感器坐标系下的第一点集数据；将理论预期焊缝的三维特征转换至所述传感器坐标系下，得到第二点集数据；根据所述第一点集数据和所述第二点集数据，得到焊缝偏差信息，其中，所述焊缝偏差信息包括焊缝偏差以及焊缝偏差的变化率；根据所述焊缝偏差信息，利用模糊逻辑对 PID 控制器的 PID 参数进行在线调整；根据调整后的 PID 参数以及所述焊缝偏差信息，实现对机器人打磨力的控制。通过实时监测焊缝位置偏差并动态调整 PID 参数，实现对机器人打磨力的精准控制，实现高效率、高质量的焊缝打磨。