无人机导航技术（28页）

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该文档围绕无人机导航技术展开，涵盖发展现状、常见导航系统、系统分析及发展趋势等方面内容。

- 发展现状：惯性/卫星定位组合导航系统在无人机导航领域备受关注，大量理论成果得到实际应用，成为较为理想的组合方式。

- 常见导航系统

- 单一导航系统：卫星导航系统如GPS，通过导航卫星、监测站和主控站实现定位；惯性导航系统分为平台式和捷联惯导系统，依靠加速度计、陀螺仪等自主导航，但存在精度依赖传感器且误差随时间累积的问题。此外，还有多普勒导航、图形匹配导航、地磁导航、天文导航等，它们各有优缺点，如多普勒导航自主性好但隐蔽性差，图形匹配导航无累积误差但实时性受限 。

- 组合导航系统：将多种导航系统组合，利用互补特性提升导航性能，常以INS为主导航系统，搭配GPS等辅助导航系统，像全球鹰、捕食者等无人机就采用了INS/GPS组合导航。

- 无人机导航系统分析

- 性能要求：无人机导航系统需精确，如全球鹰无人机定位精度可达10米内；要可靠，具备高可靠性、自主性和低被发现风险；还需满足长航时需求，保障高空长航时无人机数十小时稳定飞行。

- 总体方案：导航系统由无人机机体、控制装置、驱动装置等构成，包含导航滤波器、导航算法等。传感器配置采用激光捷联惯导系统，INS/GPS一体化设计，并具备开放式传感器管理。SINS/GPS/ADS组合导航系统结构，增强了系统的容错性和可靠性。

- 发展趋势：未来无人机导航技术将应用新型惯导系统提升精度；新型导航技术不断涌现，提供更多选择；增加导航组合因子，提高系统健壮性；面对复杂环境，具备智能、自适应的导航能力，以更好地适应不确知环境。

无人机导航技术在不断发展进步，多种导航系统相互补充，性能逐步提升，未来还将朝着更智能、更精确的方向发展，以满足无人机日益增长的应用需求。

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